交通信号系统负责城市交通路口信号灯、摄像头、传感器以及指示牌等等涉及交通管理的设备和系统。而被控设备中最关键的是交通信号灯，信号灯决定城市车流和人流的健康状况。早期的信号灯是单独的有时间设定的固定设备，之后采用人工操控的方式，通过在路口安排专职人员通过人为观察交通状况来操作信号灯，随着现代交通的发展，信号系统变得越来越复杂，智能化已经成为主流，比如绿波带，通过分析和判断整条路的车流情况以及交通情况，让车辆通行时可以按照一定的前进速度达到一路绿灯的效果。通过智能化的信号系统，可以实现诸如交通流量自动检测，车辆和行人识别，根据流量、行车或行人的状态自动变换信号灯，比如深夜的路口因为车流量不大，信号灯会自动切换到黄闪（黄灯闪烁）。

智能化的交通信号系统也为安全攻击提供了攻击面，原本独立的信号系统及设备出于城市道路协同和管理的需要，需要将各条道路及路口信号系统收集、处理的数据进行同步，而通过有线连接的方式成本过高，因此无线连接（无线电、WiFi、蓝牙、移动通信）成为系统间连接的首选，也因此成为了安全攻击的攻击面。

现代的交通信号系统由传感器、控制器、网络设备、MMU（故障管理单元）组成。

传感器用来检测车辆和检查基础设施，常用的传感器是埋在马路下面的地磁线圈（in-ground loops），检测车辆是否通过、是否停留以及停留时长，另一种检测车辆的方式是视频监测。

控制器与传感器直接连接，通过传感器传递的信息，控制器可以控制红绿灯的状态，控制器是交通信号机的一部分，通常放置于红绿灯路口的金属箱中。最简单的控制器是预先编码的控制系统，根据编码逻辑直接控制信号灯，复杂的控制器是半自动或全自动的，会根据传感器回传的信号判断道路状况，调整信号灯的状态，比如只基于辅路的传感器信号或基于辅路和主路的传感器信号。

控制器可以单独工作，出于交通状况监测和管理的需要，也可以通过与临近的控制器联网，或者每个控制器通过统一的平台进行数据交换。路口之间距离有近有远，通讯方式如果采用光纤方式，需要单独铺设线路，对于密集地区的路口，铺设和维护成本较高，因此会采用无线电的方式进行通讯，比如900MHz或5.8GHz的无线电，900MHz用于不同路口之间的远距离通讯，5.8GHz用于同一个路口的近距离通讯。

控制器的操控通常需要物理接触，需要打开路口的箱子实际接触控制器，但为了人工操控方便，比如当信号灯状态出现故障，需要重新编排信号状态规则时进行重置，控制器也会提供其他方式的操控方式，比如联网环境通过Telnet、FTP等协议直接写入控制器系统修改配置文件等。

MMU（故障管理单元）通常和控制器一样都放置于路口的金属箱中，MMU的作用是检测信号灯输入、输入信号的准确性和安全性，确保信号灯的状态是系统预设或计划内的状态，当信号灯的状态发生故障时能够接管信号灯的控制，因此MMU是硬件而非软件。比如当信号灯状态发生故障时，MMU可以接管信号灯控制，让信号灯处于黄闪状态。

信号机系统

对于信号机（包括控制器、MMU），攻击面包括传感器、控制器、设备网络。

信号机的攻击树模型

比如：2020年的CVE-2020-12493漏洞，该漏洞影响奥地利交通设备厂商SWARCO，攻击者利用该厂商的控制器开放的调试端口，可以直接控制信号机状态，但需要在物理接触信号机的前提下进行。

随着交通信号系统的智能化，之前很难攻击的信号系统暴露的攻击面越来越多，攻击难度也越来越低。比如同样是在2020年的Defcon会议上，荷兰的安全研究员Rik van Duijn、Wesley Neelen分享了如何欺骗荷兰的交通信号灯，且攻击方式极其简单，攻击者只需要使用伪造GPS定位的App即可实现。原因是荷兰的交通信号系统会与Schwung、CrossCycle这样的App共享信号灯数据，自行车用户使用这两个App，可以将自己的定位信息与信号灯共享，当骑车人通过路口时，信号灯自动变绿，方便骑行者一路绿灯。